Numer: 05/2023 Str. 53
Autorzy: Stanisław Konatowski , Sebastian Tatko :
Tytuł: Zachowanie się bezpilotowych statków powietrznych w formacji
Streszczenie: Dla opisanego modelu dynamiki bezzałogowego statku powietrznego, wykonanego w środowisku Matlab/Simulink, przedstawiona została nowatorska metoda sterowania formacją BSP oraz prawa dynamiki rządzące układem złożonym. Implementacja programowa modelu BSP ukazuje proces budowy układu oraz doboru nastaw regulatorów MPC, PID oraz LQR. Zaproponowany algorytm rojowy bazuje na pomiarze wzajemnych odległości oraz namiarów między poszczególnymi statkami powietrznymi. Poprawność działania algorytmu została sprawdzona w sposób symulacyjny z wykorzystaniem licznego zestawienia charakterystyk. Artykuł zawiera także analizę wpływu niepewności pomiarów na zachowanie formacji w locie.
Słowa kluczowe: dron, Bezzałogowy Statek Powietrzny (BSP), rój, formacja, zachowanie się roju, algorytm rojowy.